AgNav Parameters

轴距(A) (前后轮距离 Wheelbase): 含义: 前后轴之间的距离。 功能: 用于控制算法和驱动器自动标定。 误差影响: 若测量值比实际值大，方向盘摆动幅度会增大；若小，则减小。两者都会降低作业效果。允许误差：±5cm。

后轴到挂载点距离(B) (Implement Tow Point): 含义: 从后轴到拖拉机挂载农具点的距离。 调整: 小马力（土豆播种机）若默认参数不理想，尝试 1.2 米或 1.4 米。高速直线作业或曲线作业时，若车身不稳或前配重不足（尤其在坡地/地边），可设为 1.0/1.2 米。默认通常为 0。

前束(G) (前轮轴距 Front Hitch): 含义: 左前轮中心到右前轮中心的距离。 功能: 影响 Gasensor 模式下前轮角度值的准确性及 Uturn 模式下的调头效果。允许误差：±5cm。

车轴高度 (Axle Height (F)): 含义: 车辆后轴中心点相对于地面的垂直高度。

天线[to middle axle (c)|距中轴线距离] (To Middle Axle): 含义: GNSS 天线相对于车辆中心线的横向偏移。 功能: 影响交接行和直线度。 允许误差：±5cm。 误差影响: 若不正确，会导致交接行一行大，一行小。若误差超过 0.3 米，影响线速度。

天线[To Rear Axle (D)|距离后轴的距离] (To Rear Axle): 含义: GNSS 天线相对于后轴的纵向距离。 功能: 影响直线度。 允许误差：±5cm。 误差影响: 若误差超过 0.3 米，会降低单天线的航向精度，影响调头后的入线速度。天线位于后轴前方：数据稳定性噪声增加，方向盘摆动幅度变大。天线位于后轴后方：数据存在滞后，造成横向误差在 ±10CM 之间缓慢震荡。对于四轮转向车辆，应量取到前后轴中间位置的距离。

天线高度(E) (Antenna Height): 含义: GNSS 天线离地高度。 功能: [[lateral deviation|横向偏差]]是算到地面上的；若天线高度测量不准确，会影响横向误差计算的准确性，进而影响直线度。允许误差：±5cm。

幅度 / pgain (比例): 含义: 代表方向盘调节速度或控制回路中的比例增益 功能: 值越大，转向响应越剧烈、越快，前轮摆动幅度越大。值越小，响应越慢、越平缓。 调整: 过大: 可能导致小“S”形碎弯。 过小: 由于修正不及时，可能导致大的缓慢“S”形弯（缓弯）。 与[[D GAIN|频率]]/DGain 的典型组合: 20/40、25/80、30/80、30/100、35/100。 对于方向盘转动缓慢的情况（例如插秧机、小马力拖拉机），增加 PGain（例如到 35）。 如果方向盘摆动幅度大且频繁（例如大马力拖拉机、颠簸地况），减小幅度（例如到 25/20）。 Ag_NX01_default（有 GA 传感器）的默认 PGain 为 25。对于无 GA 传感器的系统，PGain 为 30。

频率 / (微分): 含义: 代表方向盘调节频率或控制回路中的微分增益。 功能: 频率越高，方向盘会进行小范围的频繁调整。 调整: 过大: 会影响前轮的修正速度，或导致方向盘抖动，可能因响应不及时而出现大的“S”形弯。 与幅度/PGain 的典型组合: 20/40、25/80、30/80、30/100、35/100。 Ag_NX01_default 有 GA 传感器的默认 DGain 为 80。对于无 GA 传感器的系统，DGain 为 60 或 80。

力矩 (Torque): 含义: 手动掰停自动驾驶所需的力量。 功能: 安全功能。 调整: 1 为简单模式；5 为中等模式；13 为困难模式。 99 开启控制器数据保存功能，供研发人员使用。如果在 U-Turn 过程中频繁提示“手动掰停”，将力矩更改为 0 以禁用手动掰停。

最大转速 (Max RPM): 含义: 当误差小于 10cm 时，允许方向盘转动的最大速度。 功能: 限制方向盘转速以防止过度剧烈的修正。 调整: 前/后轮转向默认 20（1 圈/秒）。履带式/铰接式默认 10 （1 秒半圈） 。对于 U-Turn 问题，若高级参数调整效果不明显，Max RPM 可设为 33。

柔化系数 (Softness): 含义: 转向响应的柔化系数。 功能: 可以使转向更平顺或更灵敏。 调整: 默认 100。对于高速直线作业或曲线作业，可设置为 150/200，使方向盘响应更快更灵敏，尤其适用于较大曲率的情况。

转向比例 (Steering Ratio): 含义: 方向盘转动角度与前轮实际转动角度之间的比例关系，表示方向盘向右转动多少度时，车辆前轮会相应地向右转动 1 度。 无角度模式下系统通过读取方向盘的转动量，并结合此比例，来推断前轮的偏转状态，从而实现对车辆行驶方向的精确控制。 校准获得: “转向比例”的数值通常是在执行“驱动器校准”程序时，由系统自动测量和计算得出的。 典型范围参考: JD~21, NH, Case ~23 一般而言，小型拖拉机（前后轮轴距小于 2 米）的转向比例可能在 10 以内；中大型拖拉机（前后轮轴距大于 2.3 米）的转向比例通常在 10 到 25 之间。

转向比例偏移 (Steering Ratio Offset): 含义: 用于补偿车辆左右两边转向比例不一致的情况 。转向比例加上转向比例偏移后，用于定义方向盘左转多少度度时，前轮对应左转 1 度的比例关系 。 调整: 对于采用双转向油缸的拖拉机，理论上其左右转向特性应该是一致的，因此转向比例偏移值通常应为 0。如果在双油缸车辆上校准出的转向比例偏移值显著偏离 0（例如绝对值超过 ±2），这可能暗示车辆的液压系统存在问题，如“卸油”，从而影响了校准结果的准确性。

死区 / 方向盘间隙 (Steering Dead Zone): 含义: 代表方向盘的空行程，即方向盘转动但前轮不动的角度。在“无角度”模式下尤为有效 。 功能: 补偿车辆转向系统中的机械间隙，以避免自动驾驶时由于间隙造成的无效控制或不稳定 。 调整: 软件中的值通常为实际测量方向盘间隙的一半。例如，默认值 10 通常代表实际方向盘间隙在 20°-30° 之间 。 如果设置的死区值比车辆的实际间隙过大，方向盘可能会频繁摆动，摆动幅度大，导致行驶出现碎弯，此时应减小死区参数值 。 如果设置的死区值比车辆的实际间隙过小，方向盘响应可能会显得迟钝，偏差调节慢，前轮转动缓慢，导致行驶出现大的“S”形缓弯，此时应增加死区参数值 。 对于新车，可以尝试将死区值设为 15；对于旧车，可以尝试设为 20。如果车辆存在明显的“卸油”（液压系统压力不足或泄露导致间隙增大），建议先修理车辆 。 调节步长通常为 5 。

死区偏移 (Steering Dead Zone Offset): 含义: 用于补偿车辆方向盘左右两侧空行程（死区）不一致的情况 。 功能: 当车辆左右转向的机械间隙不同时，通过调整死区偏移，可以使自动驾驶系统更精确地补偿这些不对称的间隙。这有助于消除因单边间隙补偿不当而导致的车辆行驶偏向一侧或方向盘摆动不均的问题。 理解偏移作用：驱动器校准中的“死区”参数对应车辆右侧的转向间隙。“死区偏移”则用于调整左侧的间隙补偿量 。 如果“死区”参数值为 A，“死区偏移”为 B，那么右侧死区补偿约为 2A，左侧死区补偿约为 2(A+B)。 调整方法： 观察车辆在自动驾驶直线行驶时的表现。 如果车辆总是在固定的一侧出现偏差，例如，持续偏向路径的左侧，这可能意味着系统向右侧回轮不足，或者是对左侧间隙的补偿不当。这种情况可以理解为设定“死区”主要补偿了右侧的间隙，而“死区 + 死区偏移”共同补偿左侧的间隙。若总偏左，说明往右回的少，可以尝试将“死区”参数值调大一些（例如，原值基础上增加 5），同时将“死区偏移”参数设置为一个相应的负值（例如，设为-5），以期望达到更平衡的左右间隙补偿效果 。 反之，如果车辆总是偏向右侧，则可能需要反向调整这两个参数。 调整的目标是使车辆在自动驾驶时能够稳定地沿导航线居中行驶，消除因左右间隙不对称造成的单边倾向。

WAS 死区 (WAS Dead Zone): 含义: 指的是轮角度传感器 (Wheel Angle Sensor, WAS) 的死区。 功能: 此参数用于设定一个小的阈值范围，当轮角度传感器的读数变化在此范围内时，系统可能不将其视为有效的车轮角度变化。这有助于过滤掉传感器本身可能存在的微小噪声或由于路面轻微震动导致的极小角度变化，防止这些无效信号干扰自动驾驶的稳定性。它与“方向盘间隙/死区”补偿的是机械系统的间隙不同，WAS 死区更侧重于传感器信号层面。 调整与检查: “WAS Dead Zone” 的值通常显示为 “2”。一般情况下，此参数不需要用户调整。

校准阈值 / 线差 (Calibration Threshold): 含义: 代表转向比例校准时允许的重复性误差值 。 功能: 这个参数影响驱动器校准（特别是转向比例校准）的成功判定。系统会根据这个阈值来判断校准结果的稳定性。 调整: 默认值通常为 0.1，这个值在一些情况下代表重复性误差为 3 。 当驱动器校准提示“校准结果不稳定”时，应首先检查车辆参数（如轮胎、轴距等）和传感器安装（如同轴度、固定等）是否正常，并确保校准地面平整、不过于颠簸 。 在确认其他方面无异常后，如果校准仍然不稳定，可以尝试增加此参数值，例如调整到 0.3，以提高校准的成功率。

过载电流 (Overload Current): 含义: 指驱动方向盘的电机允许通过的最大电流阈值。 功能: 这是一个保护参数，用于防止电机因负载过大（例如，车轮遇到极大阻力，或系统试图以过大力矩转动方向盘）而长时间承受过高电流，从而导致电机损坏或过热。当电机实际工作电流超过此设定值时，系统可能会判断为“过载”状态。

过载时间 (Overload Time): 含义: 指电机电流持续超过“过载电流”设定值多长时间后，系统会正式触发过载保护机制（例如，报错、停止自动驾驶或降低输出）。 功能: 此参数与“过载电流”配合工作，提供了一个容错时间。允许电机在短时间内（例如，瞬间遇到较大阻力）出现超过额定电流的情况而不会立即触发保护，只有当这种过载状态持续超过了设定的“过载时间”，才认为是一个确切的过载事件。 调整与检查: 这两个参数的设定与电机特性和保护策略相关，不建议用户更改。

电机启动类型 (Motor Feedback Type): 含义: 此参数用于定义方向盘电机在启动或初始化时所采用的具体方式。它主要区分电机是依赖霍尔传感器信号进行启动，还是采用不依赖霍尔传感器的方式进行启动。电机在非霍尔启动时，通常需要进行一个简短的“抖动”或自校准动作来确定转子的初始位置。这种方式对启动时的外部干预较为敏感。 参数值及其含义: 1: 代表 非霍尔启动 方式。9: 代表 霍尔启动 方式。2: 代表 默认。 非霍尔启动时电机在开始工作前会有一个轻微的抖动过程。在电机启动的瞬间，如果人为地握住或转动方向盘，施加了外部干预力，很容易导致电机启动失败。启动失败的典型现象是电机不受控制地向一个方向打死。 若出现上述启动失败（电机向一个方向打死）的情况，解决方法是重新启动电机，并在启动过程中确保不对方向盘施加任何人为干预。 对于 CES-T5.1 电机，如果将其启动类型设置为霍尔启动（参数值为 9），可能会引发方向盘剧烈抖动的现象。如果遇到 CES-T5.1 电机在霍尔启动模式下剧烈抖动，应将其启动类型改回非霍尔启动（参数值设为 1），然后重新启动电机，问题通常可以得到解决。 对于 CES-T6.0 电机，如果软件频繁提示霍尔启动失败，将启动类型由默认改为非霍尔启动。

电机比例/积分增益 (Motor Proportional/Integral Gain) ： 含义与功能: 这些是电机内部的关键参数，共同决定了电机的响应速度和平稳性 。 如果电机比例/积分增益设置过大，电机的“刚性”会增强，可能会导致方向盘在自动控制时出现颤抖或震动 。 如果电机比例/积分增益设置过小，电机的转动可能会过于平缓，导致响应变慢，影响自动驾驶的及时性和精度 。 调整: 一般情况下，这些参数在电机出厂时已经根据电机特性合理配置，不建议用户修改 。 如果车辆停车后，点击自动驾驶，电机出现明显抖动，即使在电机断电重启后问题依旧，对于 T5.1 型号的电机，可以尝试将电机比例增益调整为 60，积分增益调整为 10 。

积分开关 (Integral Enable): 含义:启用或禁用 PID 控制器中的积分部分。 功能:帮助消除稳态误差。 调整:对于超低速，关闭积分。对于插秧机，默认为开，以加快掉头入线速度。

Ag_NX01 (或 Ag_NX01_default) 基本定位: Ag_NX01 通常被视为系统中的 默认或标准作业场景模式 。许多参数调整指南和故障排除说明都是基于此场景模式进行的 。 适用性: NX01 模式在“无角度传感器”模式下尤为有效 。 它是进行常规直线度等参数调试的基础场景。

Ag_NX64 基本定位: Ag_NX64 是一个 备选的作业场景模式，当默认的 Ag_NX01 模式在特定条件下表现不佳时，可以尝试切换到此模式。 推荐使用场景: 特定作业类型: 例如进行马铃薯（土豆）播种作业时，可以尝试切换到场景 NX64 。 特定土壤条件: 沙土地、粘土地等。 低速重载作业: 当车速低于 6 公里/小时，且 Ag_NX01 场景效果不理想时，尤其是在松软土质、农具负载较重的情况下，建议切换到场景 Ag_NX64 。

转向灵敏度 / WAS Gain (Steering Sensitivity): 含义: 前轮的响应灵敏性。 对于 NX01，仅在“无角度”模式下有效。 功能: 决定转向对偏差的反应程度。 调整: 值越小: 前轮响应越灵敏，误差调节力度越大。 推荐用于松软土质或马铃薯播种等重负载农具，从默认值 20 调低至 15、10 或 5。 值越大: 前轮响应越迟缓，偏差修正力度越小。 推荐用于颠簸土质（例如喷药机），从默认值 20 调高至 25 或 30。 对于喷药机/高速作业（无 GA 传感器），WAS Gain 可为 35。若车辆转向间隙大或作业土壤松软，需将该值减至 10。在颠簸的工作环境或喷药机高速作业时，将此值增加到 35。

在线进度 (Online Aggressiveness): 含义: 横向偏差较小（例如<15cm）时，方向盘调节偏差归零的力度。 功能: 控制系统消除小误差的速度。 调整: 过大 (例如 >100, 最大 135): 调整更快/更激进，可能导致小碎弯。 适用于松软土质或重负载农具。 过小 (例如 <100, 最小 70): 调整更慢/更平缓，如果修正过于迟钝，可能导致缓慢的“缓弯”。 适用于颠簸地况。 范围通常 70-135，以 10 为步长调整。 喷药机高速作业时，更改为 60/70。联合收割机为 70。铰接式转向为 70-100。插秧机为 100。

入线进度 (Approach Aggressiveness): 含义: 横向偏差较大（例如 > 15cm，在入线时）情况下，方向盘调节归零的力度。 功能: 控制车辆如何进入导航线。 调整: 如果入线时方向盘摆幅小，偏差归零慢，可以 10 为步长调大入线进度（最大 90）。 如果入线时方向盘摆幅大，偏差归零快且容易超调，但车头平稳，可以 10 为步长减小入线进度（最小 50）。 对于喷药机/高速作业，可为 50/60。

横向灵敏度 (Cross Track Gain) 和 航向灵敏度 (Heading Gain): 含义: 分别控制对横向（横向路径）和航向（方向）误差的响应。 功能: 决定系统在纠正偏离导航线和指向错误方向时的积极程度。 调整: 横向灵敏度: 前/后轮转向默认 30（NX01: 35.0 ），铰接式 15，履带式 30。 通常无需调节。对于履带式车辆“扭屁股”，减小至 20。 对于履带式转向，若方向盘调整幅度大，可从 30 改为 25。 航向灵敏度: 前/后轮转向默认 80（NX01: 100.0 ），铰接式 85，履带式 80。通常无需调节。对于履带式车辆“扭屁股”，减小至 65。对于履带式转向，若方向盘调整幅度大，可从 80 改为 70。

控制灵敏度 / Control Sensitivity (U Gain): 含义: 影响车辆如何修正自身，尤其是在转弯后或特定车型中。 调整: 对于前/后轮转向车辆，若U-Turn后入线归零很慢，将控制灵敏度设置为 35（或 45）。 对于装载机类型的[[铰接式]]车辆（其控制模型与[[拖拉机]][[铰接式]]相反），设置为 15 以启用装载机控制模式。 对于超低速下的双天线+无[[GA Sensor|角度传感器]]系统，控制灵敏度为 25 (或 20 )。 对于超低速下的单天线+无[[GA Sensor|角度传感器]]系统，控制灵敏度为 59（或 69）。

学习灵敏度 / Learning Sensitivity (Reverse Gain): 含义: 影响自动驾驶倒车时的误差修正速度。 仅在前/后轮转向模式下有效。 功能: 微调倒车时的转向响应。 调整: 若倒车时前轮摆动角度大（“小 S”），调整为 15。 若倒车时前轮摆动角度小，容易出现误差（“大 S”），调整为 5。

在线判断时间 / PTime On (Online judgment time): 含义: 算法识别参数，通常无需修改。 调整: 对于履带式车辆在自动驾驶倒车时，方向盘打死转圈的情况，设置为 1.2。对于超低速下的单天线+无[[GA Sensor|角度传感器]]系统，PTime On 为 1.2。

离线判断时间 / PTime Off (Offline judgment time): 含义: 算法识别标识，通常无需修改。

最大转角 / Maximum WAS (Maximum Turning Angle): 含义: 方向盘左右打死后，前轮能达到的最大转角。 功能: 系统用于路径规划，尤其是U-Turn。 调整: 直线行驶时默认 25，通常无需调节。 对于U-Turn至关重要。以 2-4 公里/小时速度行驶，方向盘完全左打记录角度，然后完全右打记录角度。使用较小的绝对值。 若左右角度差值>5°，先检查车辆转向系统。 [[拖拉机]]范围 20-40°；[[插秧机]]45-55°。